2.1   Avant de commencer...

Avant de commencer, installez le package graphics.py permettant de dessiner des figures simples dans une fenêtre graphique. Ce package sera utilisée par la classe XYRobot. Vous pouvez installer ce package facilement depuis Thonny en suivant les étapes suivantes: (1) Sélectionner le menu Tools > Manage Packages... en Thonny; (2) taper graphics.py dans le champs de recherche pour retrouver le bon package et appuyez sur Install . (On a besoin du package graphics.py développé par John Zelles pour utilisation avec son livre Python Programming: An Introduction to Computer Science. La documentation pour ce package se trouve ici .)

2.2   La classe XYRobot

La classe XYRobot vous est fournie dans le fichier XYRobot.py sur le site inginious où vous pouvez remettre votre solution. Analysez le code de cette classe attentivement. Elle :

• Utilise le package graphics.py que vous avez installé dans l'étape prédédente.

• Utilise des fonctions goniométriques comme cos et sin ainsi que la constante mathématique pi, fournies par le module math.

• Représente un robot virtuel ayant un nom, une position (x, y), et une direction (angle). Quand il bouge, ce robot dessine ses mouvements dans une fenêtre représentant un plan XY.

• En plus des méthodes habituelles __init__ et __str__ ainsi que des méthodes accesseurs et mutateurs, cette classe implémente des méthodes comme:

  • move_forward(distance) : fait avancer le robot de distance pixels et trace une ligne lors de ce mouvement
  • move_backward(distance) : fait reculer le robot de distance pixels et trace une ligne lors de ce mouvement
  • turn_left() : fait tourner le robot de 90 degrés vers la gauche (dans le sens contraire des aiguilles d'une montre)
  • turn_right() : fait tourner le robot de 90 degrés vers la droite (dans le sens des aiguilles d'une montre)

Appeler ces méthodes fait bouger le robot et dessine des figures sur un plan XY. Il suffit d'exécuter le code fourni dans le fichier pour avoir un exemple concret. N'oubliez pas d'installer la bibliothèque graphics.py avant d'exécuter ce fichier.

2.3   Tester la classe XYRobot

Tandis que l'implémentation de la classe XYRobot vous est fournie, il manque une classe avec des tests unitaires afin de vérifier que le robot bouge et met à jour ses attributs correctement. L'objectif de cette étape sera donc de créer une classe test avec des tests unitaires pour la classe qui vous est fournie.

Implémentez cette classe de test TestXYRobot afin de vérifier le comportement correct des différentes méthodes de la classe XYRobot. Pour réaliser vos tests, il est important à savoir que le package ``graphics.py`` considère que le point avec position (x=0,y=0) se trouve dans le coin supérieur gauche de la fenêtre.

Par exemple, quand on crée un nouveau robot r2d2 = XYRobot("R2-D2") il se trouvera à la position (x=0,y=0) avec comme angle 0 (direction Est). Après avoir exécuté r2d2.move_forward(50) le robot devrait se trouver à la position (x=50, y=0), approximativement, à cause des arrondis dans les calculs. Ensuite, après avoir exécuté r2d2.turn_right() l'angle du robot sera 90° (approximativement), etc.

Soyez le plus complet possible dans vos tests. Mettez votre classe test TestXYRobot dans un fichier séparé TestXYRobot.py qui s'occupera de charger le fichier XYRobot.py et d'exécuter les différents tests sur la classe XYRobot.

2.4   La classe TurtleBot

Maintenant c'est à vous d'implémenter une classe TurtleBot qui est polymorphe avec la clase XYRobot de l'étape précédente. C'est-à-dire que, en plus des méthodes __init__ et __str__ et des méthodes accesseurs (dont angle() et position()) et mutateurs, elle doit implémenter les mêmes méthodes :

• move_forward(distance) : fait avancer le robot de distance pixels et trace une ligne lors de ce mouvement
• move_backward(distance) : fait reculer le robot de distance pixels et trace une ligne lors de ce mouvement
• turn_left() : fait tourner le robot de 90 degrés vers la gauche (dans le sens contraire des aiguilles d'une montre)
• turn_right() : fait tourner le robot de 90 degrés vers la droite (dans le sens des aiguilles d'une montre)

La différence majeure est que la classe TurtleBot fait ces dessins via un objet de type Turtle. Cette classe sera donc assez facile à implémenter en utilisant un objet de type Turtle comme attribut. Le travail d'avancer, tourner et dessiner pourra alors être délégué à cette tortue. Pour rappel, la classe Turtle du package turtle.py fournit des méthodes comme position, heading, forward, backward, right et left. (Voici la documentation pour ce package.)

Pour implémenter la classe ``TurtleBot`` et effectuer vos tests, il est important à savoir que dans la fenêtre graphique du turtle, la position (x=0,y=0) se trouve au milieu de la fenêtre, l'axe X pointe vers la droite et l'axe Y vers le haut.

2.5   Tester la classe TurtleBot

Pour tester le comportement correct de la classe TurtleBot, on vous fournit un fichier TestTurtleBot.py (ce fichier se trouve sur le site inginious où vous pouvez remettre votre solution.) Ce fichier test contient des tests unitaires pour votre classe TurtleBot qui doit se trouver dans un fichier TurtleBot.py.

Vous pouvez aussi vérifier que le comportement de votre robot est correct en vérifiant que ce qu'il dessine sur l'écran correspond à ce que vous attendez.

2.6   Etendre les classes XYRobot et TurtleBot

Maintenant, on veut étendre la fonctionnalité des robots. A vos deux classes XYRobot et TurtleBot , ajoutez des méthodes pour:

• garder une trace des actions exécutées auparavant par ce robot;
• rejouer ces actions à l'envers (c'est-à-dire de défaire ces actions).

Plus spécifiquement, il faut ajouter les deux méthodes suivantes:

• history() : retourne l'historique des actions précédentes, comme une liste du style: [('forward', 50), ('left', 90), ('forward', 50), ...]
• unplay() : rejouer les actions précédentes dans le sens inverse et vider l'historique après avoir rejoué ces actions.

Même si faire du copier-coller de code entre ces deux classes est encore permis pour cette exercice, dans l'étapes suivantes on utilisera l'héritage pour éviter ce copier-coller en ajoutant une classe mère avec le code commun entre ces deux classes.

2.7   Tester les classes XYRobot et TurtleBot

Ajouter aux deux classes de test TestXYRobot et TestTurtleBot les tests unitaires nécessaires pour tester si les deux classes XYRobot et TurtleBot, avec la fonctionnalité historique et la fonctionnalité pour défaire les actions, marchent correctement.

2.8   Restructurer les classes XYRobot et TurtleBot

Si vous n'avez pas encore utilisé l'héritage lors de l'étape précédente, il est fort probable que vous ayez créé des méthodes très similaires dans les deux classes XYRobot et TurtleBot. Ces deux classes représentent tous les deux un robot ayant une mémoire contenant les actions déjà effectuées ainsi qu'une méthode pour défaire ces actions. Une bonne manière d'éviter le code redondant (recopié/dupliqué dans les deux classes) est de le mettre dans un classe mère Robot commune à ces deux classes, et de déclarer XYRobot et TurtleBot comme des classes filles de cette classe. En particulier, la classe mère peut contenir tout le code pour retenir les actions effectuées et de les refaire dans le sens inverse.

Lors de cet étape on vous demande donc de :

• Créer une nouvelle classe mère Robot qui doit se trouver dans un fichier Robot.py.
• Réécrivez les classes XYRobot et TurtleBot comme sous-classes de Robot.
• Bouger le code qui est commun entre les classes filles XYRobot et TurtleBot vers la classe mère Robot.

2.9   Retester les classes XYRobot et TurtleBot

Rejouez les tests unitaires TestXYRobot et TestTurtleBot de l'étape précédente sur la nouvelle version des classes XYRobot et TurtleBot qui héritent de leur nouvelle clases mère. Si tout va bien ces tests doivent toujours fonctionner. Si ce n'est pas le cas, adapter le code ou les tests où nécessaire.